Fratello dei giuristi Angelo e Pietro, studiò diritto civile a Perugia e, probabilmente, diritto canonico a Siena: fu maestro a Perugia di Paolo di Castro e del cardinale Francesco Zabarella, e poi di Pierre Roger de Beaufort, che nel 1370 venne eletto papa col nome di Gregorio XI.

Dopo lo Scisma d’Occidente (1378), papa Urbano VI lo volle presso di sé come consigliere giuridico perché lo sostenesse contro l’antipapa Clemente VII.

Fu autore di numerosi Commentari alle diverse parti del Corpus Iuris Civilis di Giustiniano, ai primi tre libri delle Decretales e ai Libri feudorum.

 

Nel diritto pubblico, seguì la via tracciata da Bartolo ed estese il principio rex in regno suo est imperator ai comuni, riguardo ai quali sostenne anche che essi, pur essendo soggette all’autorità imperiale, avevano il diritto di eleggersi liberamente i governanti, bastando a ciò il tacito consenso dell’imperatore (teoria poi ripresa e sviluppata da Coluccio Salutati).

 

Alcune delle sue opere principali hanno gettato le basi per la formazione del diritto commerciale. A Baldo si deve inoltre il primo studio sulla cambiale.