Collocata in posizione panoramica sulla Valle del Tevere (occupata oggi, in buona parte, dal Lago di Alviano), Guardea si trova ai piedi del colle dove sorgeva Guardea Vecchia. Testimonianza di epoca romana, come resti di edifici termali risalenti al II sec. d.C., ubicati a Piana del Ceraso , fanno ritenere la zona già popolata in quel periodo.
Il primo nucleo abitato, comunque, di cui restano tracce, era in località Marruto, da qui gli abitanti emigrarono e fondarono intorno al 1035 il Castello del Poggio, chiamato Podium Guadejae: una vera e propria fortezza che dominava la sottostante vallata e le vie di comunicazione. Questo castello fu feudo di Uffreduccio Baschi, poi dei Montemarte, dei Monaldeschi, degli Alviano che, con Bartolomeo D’Alviano, raggiunse l’apice del suo prestigio.
Il Castello del Poggio, per la sua importante posizione strategica, si trovò coinvolto in quasi tutte le vicende belliche che videro protagonisti i Franchi e i Germani diretti sulla via di Roma. Nel XII sec. venne edificato anche il castello di Guardege (dove oggi sono i resti di Guardea Vecchia), che seguirà le vicende del castello del Poggio.
Nel 1600 Nicola e Paolo Monaldeschi acquistarono dalla Camera Apostolica, tra altri beni, anche il castello del Poggio , ma nel 1644 papa Urbano VIII , deceduto Paolo Monaldeschi, dispose che tutti i beni spettanti ai suoi eredi venissero venduti al marchese Marcello Raimondi, così il Poggio passò ai Raimondi, mentre Guardege, a seguito del matrimonio di Caterina Monaldeschi Della Cervara con Ludovico di Marsciano , passò nelle mani di Marsciano. Ma da li a pochi anni i castelli, insieme ad altri territori, furono acquistati da Donna Olimpya Maidalchini-Pamphili, cognata di papa Innocenzo X.
Nel XVII secolo il borgo di Guardea Vecchia fu abbandonato a seguito della decisione dei Marsciano di costruire più a valle il palazzo in cui dimorare: quello che oggi è l’attuale sede del Municipio di Guardea. Dando vita così alla nascita dell’attuale centro di Guardea che da quel momento seguirà tutte le vicende storiche dello Stato Pontificio, di cui farà parte fino all’annessione nel 1860 al Regno D’Italia. 
A Guardea, la chiesa parrocchiale di San Pietro e Cesareo che custodisce dipinti del XV e XVI secolo. Il Palazzo Municipale (XVI sec.), antica dimora dei conti di Marsciano. A Guardea Vecchia, i resti del castello del XII sec.. Il Castello del Poggio (XI sec.), oggi proprietà privata, è in ottime condizioni di conservavazione, con un elegante cortile interno ed una splendida sala detta “Dei Cento Cavalieri”. Nei pressi di Guardea il Municipio di Guardea.
Parco Pubblico Aiola , attrezzato con campi da tennis, piste di pattinagigo, aree per pic-nic ed una grande pineta, consente di trascorre piacevoli ore a diretto contatto con la natura. Guardea, inoltre, fa parte del comprensorio dell’ Oasi di Alviano : una meraviglia della natura tutta da ammirare e da vivere.
Per gli esperti speleologi, invece, nei dintorni di Guardea, da visitare sono le grotte del monte Allocco, la Fuga del Pozzo di San Benedetto e della Santa Illuminata (grotta dove dimorò S. Francesco) e resti dell’ Eremo Camaldolese.
